儀器儀表商情網(wǎng) 摘要：CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network, CAN）上的高層通訊協(xié)議，對(duì)其協(xié)議的學(xué)習(xí)很多人都覺得有難度，看來看去都覺得是云里來霧里去的，本文將讓CANOpne協(xié)議不再那么神秘，帶你跨過CANOpen學(xué)習(xí)道路的第一道門檻。
應(yīng)用CANopen時(shí)，需要傳遞的配置信息和應(yīng)用信息都放在過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO（Process data object）和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO (Service data object)里面。這些對(duì)象就和市場上賣水果的籮筐，大小是一樣的，只是裝的東西（應(yīng)用數(shù)據(jù)）不一樣，如圖 1所示。這就是CiA301協(xié)議所規(guī)定的基礎(chǔ)協(xié)議——“籮筐”，而CiA4xx的子協(xié)議或者用戶自定義的對(duì)象就是“籮筐”里面的東西。
圖 1 PDO和SDO就像水果籮筐
PDO和SDO的通訊區(qū)別在于，PDO屬于過程數(shù)據(jù)，即單向傳輸，無需接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報(bào)文來確認(rèn)，從通訊術(shù)語上來說是屬于“生產(chǎn)消費(fèi)”模型。如圖 2所示。
圖 2 生產(chǎn)消費(fèi)模型
而SDO屬于服務(wù)數(shù)據(jù)，有指定被接收節(jié)點(diǎn)的地址（Node-ID），并且需要指定的接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報(bào)文來確認(rèn)已經(jīng)接收，如果超時(shí)沒有確認(rèn)，則發(fā)送節(jié)點(diǎn)將會(huì)重新發(fā)送原報(bào)文。這種通訊方式屬于常見的“服務(wù)器客戶端”的通信模型，即我們通常所說的輪詢式。如圖 3所示。
