TPDO和RPDO分別有4個數(shù)據(jù)對象（如TPDO有TPDO1、TPDO2、TPDO3、TPDO4;RPDO有RPDO1、RPDO2、RPDO3、RPDO4），每種數(shù)據(jù)對象就是1條CAN報文封裝，如表 1所示，這些都是數(shù)據(jù)收發(fā)的容器，就像圖 1所示，水果籮筐為使用者準(zhǔn)備好，就看使用者在里面放什么水果了。
而SDO就相對比較簡單固定，發(fā)起通訊的“問”SDO的CAN幀ID就是600h +node-ID，這里的Node-ID是被問的節(jié)點(diǎn)地址，而被問的節(jié)點(diǎn)應(yīng)“答”SDO的CAN幀ID就是580h +node-ID。一般在CANopen網(wǎng)絡(luò)中，只有NMT主機(jī)能發(fā)起SDO通訊，進(jìn)行節(jié)點(diǎn)參數(shù)配置或者關(guān)鍵性參數(shù)的傳遞。當(dāng)然從節(jié)點(diǎn)也可以對其他從節(jié)點(diǎn)發(fā)起SDO通訊。
如表 1所示。
而SDO就相對比較簡單固定，發(fā)起通訊的“問”SDO的CAN幀ID就是600h +node-ID，這里的Node-ID是被問的節(jié)點(diǎn)地址，而被問的節(jié)點(diǎn)應(yīng)“答”SDO的CAN幀ID就是580h +node-ID。一般在CANopen網(wǎng)絡(luò)中，只有NMT主機(jī)能發(fā)起SDO通訊，進(jìn)行節(jié)點(diǎn)參數(shù)配置或者關(guān)鍵性參數(shù)的傳遞。當(dāng)然從節(jié)點(diǎn)也可以對其他從節(jié)點(diǎn)發(fā)起SDO通訊。
如表 1所示。
