圖 3 服務(wù)器客戶端模型
對于PDO和SDO的報文ID分配,為了減少網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量,CANopen預(yù)定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識符(CAN-ID)分配表,該分配表是基于 11 位CAN-ID 的標(biāo)準(zhǔn)幀格式。將其劃分為 4 位的功能碼(Function-ID)和7 位的節(jié)點號(Node-ID)。如圖 4所示.

圖 4 PDO和SDO的預(yù)定義連接ID分配