-多車(chē)道自動(dòng)駕駛輔助：要實(shí)現(xiàn)變道輔助，需要增加傳感器對(duì)鄰道環(huán)境進(jìn)行感知。通常在車(chē)尾部?jī)山歉髟黾?個(gè)毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛側(cè)后環(huán)境感知。進(jìn)一步，可增加車(chē)前毫米波角雷達(dá)，拓展側(cè)前環(huán)境感知，實(shí)現(xiàn)路口輔助JA、緊急車(chē)道保持ELK、緊急轉(zhuǎn)向輔助ESA等功能。

-點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛：要實(shí)現(xiàn)從一個(gè)點(diǎn)到另個(gè)點(diǎn)全自動(dòng)駕駛，需要對(duì)車(chē)輛周邊環(huán)境進(jìn)行全方位感知，同時(shí)增加冗余。一般需要前視增加激光雷達(dá)、側(cè)視和后視增加攝像頭和毫米波實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)感知，同時(shí)，增加高精地圖和慣性導(dǎo)航進(jìn)行定位。

自動(dòng)行車(chē)，目前發(fā)展到點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛階段。主流傳感器方案為：激光雷達(dá)x1~3+毫米波雷達(dá)x5~8+ADS攝像頭x7~10。

自動(dòng)行車(chē)方案路線(xiàn)

2）泊車(chē)傳感器方案

泊車(chē)自動(dòng)駕駛發(fā)展大致可分四個(gè)階段：倒車(chē)輔助、自動(dòng)泊車(chē)、記憶泊車(chē)和代客泊車(chē)。

-倒車(chē)輔助：通過(guò)倒車(chē)?yán)走_(dá)和全景影像，實(shí)現(xiàn)倒車(chē)時(shí)碰撞預(yù)警和提供車(chē)輛四周環(huán)境影像輔助倒車(chē)。倒車(chē)?yán)走_(dá)，一般車(chē)前、車(chē)后各安裝4顆超聲波雷達(dá)；全景影像，一般在車(chē)輛四周共安裝4顆魚(yú)眼攝像頭。

-自動(dòng)泊車(chē)：在倒車(chē)?yán)走_(dá)基礎(chǔ)上，車(chē)側(cè)兩邊各增加2個(gè)長(zhǎng)距超聲波泊車(chē)?yán)走_(dá)識(shí)別車(chē)位，達(dá)到共12顆超聲波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)。進(jìn)一步，可與全景攝像頭融合，實(shí)現(xiàn)對(duì)線(xiàn)性車(chē)位感知，增強(qiáng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)場(chǎng)景。也可與鑰匙、手機(jī)APP結(jié)合，實(shí)現(xiàn)在駕駛員監(jiān)控下的遙控泊車(chē)功能。

-記憶泊車(chē)：實(shí)現(xiàn)100m內(nèi)尋跡泊車(chē)。不需要額外加裝傳感器，但泊車(chē)系統(tǒng)需要融合前視行車(chē)攝像頭數(shù)據(jù)，通過(guò)VSLAM構(gòu)建地圖。進(jìn)一步，可跟后視行車(chē)攝像頭數(shù)據(jù)融合，實(shí)現(xiàn)尋跡倒車(chē)功能。

-代客泊車(chē)：實(shí)現(xiàn)1km內(nèi)自動(dòng)泊車(chē)。需要增加高精地圖和慣性導(dǎo)航定點(diǎn)，同時(shí)跟停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)停車(chē)場(chǎng)內(nèi)無(wú)人自動(dòng)駕駛泊車(chē)。

自動(dòng)泊車(chē)，目前發(fā)展到記憶泊車(chē)/代客泊車(chē)階段，各廠家傳感器方案都是采用超聲波雷達(dá)x12+環(huán)視攝像頭x4方案，同時(shí)，需要與行車(chē)傳感器融合。

自動(dòng)泊車(chē)方案路線(xiàn)（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

4、傳感器技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用

1）攝像頭

根據(jù)布置位置，車(chē)載攝像頭可分為：前置攝像頭（含ADS攝像頭、行車(chē)記錄儀、夜視、環(huán)視前置攝像頭等）、側(cè)置攝像頭、后置攝像頭和內(nèi)置攝像頭。

對(duì)于高階自動(dòng)駕駛，ADS攝像頭一般為7～10顆。側(cè)視和后視通常共5顆，差異主要在前視攝像頭。

前視攝像頭一般采用長(zhǎng)焦+廣角兩攝像頭方案。有的為了識(shí)別深度，采用雙目立體攝像頭方案，但對(duì)標(biāo)定、算法要求比較高。華為在極狐上采用的是長(zhǎng)焦+廣角+雙目共4顆攝像頭方案。

另外，前視攝像頭一般集成圖像采集和視覺(jué)處理，直接輸出目標(biāo)物。隨著目前計(jì)算集中化，攝像頭有向“只采集不計(jì)算”方向發(fā)展趨勢(shì)：把計(jì)算部分放到域控制器中。如特斯拉前視攝像頭，未配置SoC、MCU等計(jì)算模塊。

車(chē)載攝像頭布置位置（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

極狐-華為前視攝像頭（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

Tesla與ZF前視攝像頭對(duì)比（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

2）毫米波雷達(dá)