CAN總線由于位填充規(guī)則對CRC的干擾，會造成錯幀漏檢率，從而無法達(dá)到設(shè)計意圖。CAN-FD對CRC算法作了改變，即CRC以含填充位的位流進(jìn)行計算。為避免在校驗(yàn)和部分出現(xiàn)6個以上連續(xù)位，即在第一位以及以后每4位添加一個填充位加以分割。這個填充位的值是上一位的反碼，作為格式檢查，即如果填充位不是上一位的反碼，就作出錯處理。
CAN-FD的CRC場擴(kuò)展到了21位。由于數(shù)據(jù)場長度有很大變化區(qū)間，所以要根據(jù)DLC大小應(yīng)用不同的CRC生成多項(xiàng)式。如CRC_17，適合于幀長小于210位的幀，而CRC_21，適合于幀長小于1023位的幀。
DLC編碼
CAN-FD數(shù)據(jù)幀采用了新的DLC編碼方式，在數(shù)據(jù)場長度在0~8個字節(jié)時，采用線性規(guī)則。當(dāng)數(shù)據(jù)場長度為12~64個字節(jié)時，使用非線性編碼。如圖所示。
▲DLC線性和非線性編碼
CAN-FD總線的特點(diǎn)
· 以差分信號進(jìn)行傳輸，擁有出色的抗噪性能。
· 所有節(jié)點(diǎn)沒有主從之分，總線空閑時，任意節(jié)點(diǎn)都可向總線發(fā)送消息。
· 非破壞性位仲裁機(jī)制，用信息內(nèi)的標(biāo)識符ID決定信息發(fā)送優(yōu)先順序，保證已發(fā)送數(shù)據(jù)的完整性與及時性。
· 繼承自CAN總線的CAN-FD總線上的節(jié)點(diǎn)沒有“地址”的概念，因此在總線上增加節(jié)點(diǎn)時，不會對總線上已有節(jié)點(diǎn)的軟硬件及應(yīng)用層造成影響。
· 可以配合網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模、系統(tǒng)的機(jī)能設(shè)定通信速度，此外兩條不同通信速度總線上的節(jié)點(diǎn)可通過網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)信息交互。
· 具有容錯處理能力，所有的節(jié)點(diǎn)都可以檢測出錯誤，檢測出錯誤的節(jié)點(diǎn)會立即通知總線上其它所有的節(jié)點(diǎn)；正在發(fā)送消息的節(jié)點(diǎn)，如果檢測到錯誤，會立即停止當(dāng)前的發(fā)送，并同時不斷地重復(fù)發(fā)送此消息，直到該消息發(fā)送成功為止。
· 能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求，通過發(fā)送“遙控幀”請求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。
5、DS70000示波器總線分析
CAN-FD總線分析對示波器的需求
在CAN-FD總線解析過程中，需要觀測系統(tǒng)噪聲對總線信號傳輸?shù)挠绊懀⑴袛嗫偩€報錯時是否由于硬件造成的以及軟件編程的正確性。這對示波器的總線解析能力提出了更多的需求：
· 擁有高速采樣率，清晰捕捉和顯示串行模擬信號并觀測其物理特性。
· 擁有較大存儲深度，記錄較長時間的總線控制過程。
· 豐富的觸發(fā)功能及高波形捕獲率，捕獲到錯誤并對應(yīng)捕獲波形發(fā)掘問題根因。
· 靈活的屏幕多窗口分屏顯示，同步顯示解碼結(jié)果與列表結(jié)果，方便觀測總線數(shù)據(jù)信息。
· 具有多路總線分析功能，滿足同時分析多路CAN節(jié)點(diǎn)的需要。
DS70000總線分析功能
串行總線通信在汽車等各領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。對于汽車制造，從制動系統(tǒng)到車輛導(dǎo)航系統(tǒng)，總線無處不在。要確保正常的車輛性能，保證電子控制單元(ECU)、傳感器和執(zhí)行器之間的通信尤為重要。除了驗(yàn)證總線協(xié)議的數(shù)字邏輯之外，還需要對波形質(zhì)量、噪聲以及傳感器/執(zhí)行器信號的同步測量進(jìn)行模擬物理層驗(yàn)證。
RIGOL自主研發(fā)的DS70000示波器獨(dú)特的總線分析功能具有突出的優(yōu)勢：
· 擁有高采樣率，基于RIGOL的“鳳凰座”示波器專用芯片組，實(shí)現(xiàn)了國內(nèi)最高的20GSa/s采樣率、5GHz實(shí)時帶寬，更真實(shí)捕捉并還原信號。
· 擁有更大存儲深度，基于RIGOL新一代UltraVision III平臺，實(shí)現(xiàn)最大2Gpts的存儲深度，在高采樣率下采集更長時間的波形，滿足長時間觀測的要求。
· 擁有豐富的觸發(fā)功能，以及可達(dá)每秒1百萬次的波形刷新率，更容易捕獲偶發(fā)的信號瑕疵。
· 具有強(qiáng)大的串行總線分析功能，支持多種主流串行總線，如RS232/UART、I2C、SPI、LIN、CAN、CAN-FD、FlexRay、I2S、MIL-STD-1553等。
